Fudbalski klub Mačva osnovan je davne 1919. godine, kada je odigran i prvi meč, a te godine na godišnjoj skupštini dobio je i današnje ime. Bio je član Beogradskog loptačkog podsaveza i Jugoslovenskog nogometnog saveza. Period između dva svetska rata obeležili su veliki uspesi kluba i lepršava igra zbog koje je nazvan ’’Provincijski Urugvaj’’. Najveći uspon vezan je za 1928. godinu kada klub uspeva da napravi seriju odličnih rezultata u borbi za prvo mesto u Beogradskoj provinciji, a već naredne godine da obezbedi plasman u Vojvođansku grupu, tadašnju drugu ligu. Osvajanjem prvog mesta u tom rangu takmičenja fudbalski klub Mačva se po prvi put plasirao u Prvu ligu u kojoj se takmičio u sezoni 1930/31 i zauzeo poslednje šesto mesto.

Nakon završetka Drugog svetskog rata klub je 1944. godine obnovljen pod nazivom ’’FK Radnički’’, a samo dve godine kasnije dobio je i novi naziv ’’FK Podrinje’’. Pod tim nazivom je 1948. godine obezbeđen je plasman u Drugu saveznu ligu, a već 1951. godine i plasman u Prvu ligu Jugoslavije. Tada je klubu vraćen i stari naziv ’’FK Mačva’’. Prvu sezonu ekipa je okončala na prvom mestu iznad zone ispadanja (10. mesto), a u narednoj je i ispala u Drugu ligu. Tokom narednih nekoliko decenija klub je menjao rangove takmičenja, od Druge lige do nižih liga, a nisu zabeleženi zapaženiji uspesi sve do sezone 1988/89 kada je zabeležen najveći u istoriji kluba, plasman u polufinale Kupa Jugoslavije. Padali su redom Osijek, Napredak, Dinamo, da bi u borbi za finale Mačvu nakon dvomeča zaustavio beogradski Partizan (2:1, 0:0).

Od 1987. godine, pa sve raspada Jugoslavije, fudbalski klub Mačva je bio član jedinstvene Druge savezne lige, da bi se potom sve do 1998. godine takmičio u Drugoj A i B ligi SR Jugoslavije. Naredni period uglavnom je obeležilo igranje u Srpskoj ligi, trećem rangu takmičenja, uz povremeni plasman u Drugu ligu (kasnije Prvu ligu Srbije). Nakon sezone 2016/17 Šapčani su kao prvoplasirani tim Prve lige Srbije konačno uspeli da obezbede plasman u Super ligu Srbije, što je bio najveći uspeh u novijoj istoriji kluba. Naredne dve sezone završili su takmičenje na 12. mestu tabele, a u sezoni 2017/18 uspeli su da stignu do polufinala Kupa Srbije. Loši rezultati u sezoni 2019/20 nisu doveli do ispadanja kluba iz elitnog ranga, jer je zbog pandemije COVID-19 liga proširena i nije bilo ispadanja u niži rang. Ipak, iz elitnog ranga Mačva ispada na kraju naredne sezone 2020/21, osvajanjem 19. mesta na tabeli, kada Super ligu zbog prethodnog proširenja napušta čak šest ekipa.

Najveći uspesi

---

10. mesto u prvenstvu Jugoslavije
(1951)

---

12. mesto u prvenstvu Srbije
(2017/18, 2018/19)

---

Polufinale Kupa Jugoslavije
(1988/89)

---

Osmina finala Kupa Srbije i Crne Gore
(1992/93)

---

Polufinale Kupa Srbije
(2017/18)

---